齐国的霸业终结之后，之前与齐国分庭抗礼的楚国隐隐有取而代之之势，不仅曾经在齐桓公时代倒向楚国的郑国再次靠拢楚国，还有一向在齐国和楚国之间摇摆不定的陈国、蔡国等小国都依附了楚国，甚至连齐国也与楚国结成了同盟。宋襄公见楚国实力强盛，却没有觉悟，反而邀请齐、楚两国在鹿上盟会，并称自己打算于在秋天于盂地大会诸侯，请求齐、楚两国支持自己称霸。
颇有称霸之势的楚国出人意料地答应了宋襄公的请求，而齐国此时国力衰弱，只能追随楚国，而且齐孝公是宋襄公一手拥立的，也比较倾向宋襄公，因此三国便达成共识，要在秋天举行各国的盟会。宋国司马公子目夷看出了其中的危机，喟叹道：“宋国是小国却要争夺盟主之位，这是惹祸的端苗，宋国要亡国了啊！”
到了秋天，宋襄公准备到盂地去参加盟会，并且打算按照之前的约定不带军队。公子目夷劝宋襄公：“楚国是蛮夷之国，虽然强大却向来不讲信义，您还是带上兵马保护为好。”宋襄公却抬出信义的旗号说：“之前已经约定不带军队，我怎可失信于诸侯呢？”于是宋襄公真的没有带军队就出发了。完全不采取谋士之言真会吃亏。
宋襄公满心怀着成为即将霸主的欣喜赶到盂地时，楚、郑、陈、蔡、曹、许等诸侯国的国君都已经到了，但是比较支持宋襄公的齐孝公却没有来。宋襄公还想像齐桓公当年那样以霸主的姿态号令诸侯，谁知楚成王一声令下，楚国的武士们就一拥而上将宋襄公抓了起来。
公子目夷见国君被抓，而自己也没有军队可以救回国君，只好仓惶逃回宋国去报信。宋国的大臣们认为楚国劫持宋襄公，一定会用作人质来要挟宋国臣服，为今之计只有择立新君，才能抵御楚国的威胁。因为公子目夷是宋桓公的长子、宋襄公的长兄，所以众大臣一致推举公子目夷为国君。
不久以后，楚国军队果然挟持着宋襄公前来攻打宋国，到了宋国才发现在公子目夷的率领下，宋国已经整治军备，做好了抵御的准备，不能轻易攻克。于是楚国人便威胁宋国：“你们如果不快快开城投降，我就杀了你们的国君。”宋国人毫不客气地说：“我们已有新君，绝不会投降的！”楚国人见宋国守卫森严，以宋襄公的性命来威胁又没有起到作用，便放了宋襄公，撤军回去了。
宋襄公知道公子目夷已经做了国君，恢复自由之后也不敢回国，只能流亡到卫国去。公子目夷派人找到他，对他说：“我是为了国君您守卫宋国，现在您已经安全了，为什么不回国呢？”于是将宋襄公迎回了宋国，并且让他继续做国君。
宋襄公回国之后却并没有反思自己的行为，只是深恨楚国，但是又没有足够的军事实力去攻击楚国。恰逢郑国的国君到楚国去朝见楚王，宋襄公便召集了卫、许、滕国的军队一起去讨伐郑国，以此向楚国示威，郑国赶快向楚国求援。
楚国此时国势正盛，岂容宋国这样的蕞尔小国肆意挑衅，便派出大军去援助郑国。楚国的军队根本不屑到郑国去与攻击郑国的宋军作战，而是直接开到了宋国，发动了攻击。宋襄公整肃军队打算与楚军决战，大司马公孙固进谏：“上天遗弃商之一族已经很久了，您执意违逆天意，要复兴商人，上天是不会宽赦的。”宋襄公此时已经完全听不进劝告，孤注一掷地准备与楚国决战。
鲁僖公二十二年（公元前638年）十一月，宋国军队与楚国军队在泓水（今河南柘城西北）展开决战。宋国军队在泓水岸边摆开阵势，楚军则渡过泓水向对岸的宋军展开攻击，楚军正在渡河的时候，公孙固说：“敌众我寡难以取胜，如今楚军正在渡河，请趁机发动进攻。”宋襄公说：“不可乘人之危。”不肯进攻。楚军很快渡过了泓水，在岸上开始排列阵势，公孙固对宋襄公说：“楚军还没
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布好阵势，我军抓住这个机会，赶快发起冲锋，还可以取胜。”宋襄公还是不肯。
楚国的军队排好阵势，主动发起了攻击，宋国军队哪里能够抵挡强悍的楚军呢，很快就溃败了，宋襄公手提长矛，催着战车，想要攻打过去。可还没来得及往前冲，就被楚兵团团围住，大腿上早中了一箭，身上还受了好几处伤。多亏了宋国的几员大将奋力冲杀，才把他救出来。等他逃出战场，宋国的兵车已经损失了十之八九，兵器、粮草也全部丢光，将士们死的死，伤的伤，溃不成军。
回到城中以后，所有人都指责宋襄公，宋襄公却仍然不知悔改地辩解：“君子有仁德之心，古代的行军法则是不攻击已经受伤的敌人，不俘虏头发花白的老兵，不凭借关隘险阻取胜。我国虽然军力不强，但也讲究不击鼓就不发动攻击的原则。”
公子目夷悲愤地指责宋襄公：“您根本不懂何为作战！敌人在险要关隘前无法列阵，这是上天在帮助我们，在险阻处狙击又有何不可？既然作战，那么对方的军队就全部是我军的敌人，擒杀年长者有什么顾忌？教导军队忠君爱国、勇猛作战是为了杀敌，如果同情受伤的敌人，那还不如不打伤对方；如果同情老年人，那还不如干脆投降。全军作战最重要的就是锐气，钟鼓都是用来鼓舞士气的，只要士气旺盛，不管是不是险阻关隘都可以击鼓进军。”
可以这样说，宋襄公此人完全断送了宋国称霸之路。
宋国此次惨败，元气大伤，称霸的最后一点资本也失去了。第二年，齐国也来落井下石，以宋国没有参与齐国的盟会为由大举进袭宋国，围困了宋国的缗邑。不久，宋襄公腿伤复发，医治无效，在内忧外患之中撒手人寰，宋国一切的狂妄野心和虚幻繁华都随着这位以仁义自诩的国君的去世而消逝无痕。
齐国的称霸大业随着齐桓公的去世戛然而止，宋襄公的求霸梦想也在泓水之战中湮灭无痕，然而中原诸侯不会长久群龙无首，一个新崛起的诸侯国——晋国在历史舞台上扮演了重要角色。
晋国始出于周成王弟唐叔虞。
《史记》记载，周武王一日梦见天帝将赐予他一个儿子，名字叫做虞。《左传》记载：“邑姜方娠太叔。”根据各代记载考证，邑姜乃姜太公吕尚之女，后为周武王发的妃子，一日梦见上天对自己说：“余命女生子，名虞，余与之唐。”不久之后，果然产下一子，手上有一“虞”字，即后来的唐叔虞。周武王去世后，年幼的成王继位，一日，成王和虞玩耍，将一片梧桐叶撕成玉圭的形象交给虞，戏言将封他为唐国的国君，此时，成王身边的史官以君无戏言为由立即要求给虞备车马赴唐国就任，这就是唐叔虞的来历。